Index: ps/trunk/source/simulation2/components/tests/test_HierPathfinder.h
===================================================================
--- ps/trunk/source/simulation2/components/tests/test_HierPathfinder.h	(revision 22215)
+++ ps/trunk/source/simulation2/components/tests/test_HierPathfinder.h	(revision 22216)
@@ -1,436 +1,443 @@
 /* Copyright (C) 2019 Wildfire Games.
  * This file is part of 0 A.D.
  *
  * 0 A.D. is free software: you can redistribute it and/or modify
  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
  * the Free Software Foundation, either version 2 of the License, or
  * (at your option) any later version.
  *
  * 0 A.D. is distributed in the hope that it will be useful,
  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  * GNU General Public License for more details.
  *
  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  * along with 0 A.D.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  */
 
 #include "simulation2/system/ComponentTest.h"
 
 #define TEST
 
 #include "maths/Vector2D.h"
 #include "simulation2/helpers/HierarchicalPathfinder.h"
 
 class TestHierarchicalPathfinder : public CxxTest::TestSuite
 {
 public:
 	void setUp()
 	{
 	}
 
 	void tearDown()
 	{
 	}
 
 	const pass_class_t PASS_1 = 1;
 	const pass_class_t PASS_2 = 2;
 	const pass_class_t NON_PASS_1 = 4;
 
 	const u16 mapSize = 240;
 
 	std::map<std::string, pass_class_t> pathClassMask;
 	std::map<std::string, pass_class_t> nonPathClassMask;
 
-	void debug_grid(Grid<NavcellData>& grid) {
+	void debug_grid(Grid<NavcellData>& grid)
+	{
 		for (size_t i = 0; i < grid.m_W; ++i)
 		{
 			for (size_t j = 0; j < grid.m_H; ++j)
-				printf("%i", grid.get(i,j));
+				printf("%i", grid.get(i, j));
 			printf("\n");
 		}
 	}
 
-	void debug_grid_points(Grid<NavcellData>& grid, u16 i1, u16 j1, u16 i2, u16 j2) {
+	void debug_grid_points(Grid<NavcellData>& grid, u16 i1, u16 j1, u16 i2, u16 j2)
+	{
 		for (size_t i = 0; i < grid.m_W; ++i)
 		{
 			for (size_t j = 0; j < grid.m_H; ++j)
 			{
 				if (i == i1 && j == j1)
 					printf("A");
 				else if (i == i2 && j == j2)
 					printf("B");
 				else
-					printf("%i", grid.get(i,j));
+					printf("%i", grid.get(i, j));
 			}
 			printf("\n");
 		}
 	}
 
 	void assert_blank(HierarchicalPathfinder& hierPath)
 	{
 		u16 i = 89;
 		u16 j = 34;
 		hierPath.FindNearestPassableNavcell(i, j, PASS_1);
 		TS_ASSERT(i == 89 && j == 34);
 
 		for (auto& chunk : hierPath.m_Chunks[PASS_1])
 			TS_ASSERT(chunk.m_NumRegions == 1);
 
 		// number of connected regions: 4 in the middle, 2 in the corners.
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(120, 120, PASS_1)].size() == 4);
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(20,  20,  PASS_1)].size() == 2);
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(220, 220, PASS_1)].size() == 2);
 
 		std::set<HierarchicalPathfinder::RegionID> reachables;
 		hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(120, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
 		TS_ASSERT(reachables.size() == 9);
 		reachables.clear();
 		hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(20, 20, PASS_1), reachables, PASS_1);
 		TS_ASSERT(reachables.size() == 9);
 	}
 
 	void test_reachability_and_update()
 	{
-		pathClassMask = {
+		pathClassMask = std::map<std::string, pass_class_t> {
 			{ "1", 1 },
 			{ "2", 2 },
 		};
-		nonPathClassMask = {
+		nonPathClassMask = std::map<std::string, pass_class_t> {
 			{ "3", 4 }
 		};
 
 		HierarchicalPathfinder hierPath;
 		Grid<NavcellData> grid(mapSize, mapSize);
 		Grid<u8> dirtyGrid(mapSize, mapSize);
 
 		// Entirely passable for PASS_1, not for others;
 		for (size_t i = 0; i < mapSize; ++i)
 			for (size_t j = 0; j < mapSize; ++j)
 				grid.set(i, j, 6);
 
 		hierPath.Recompute(&grid, nonPathClassMask, pathClassMask);
 
 		assert_blank(hierPath);
 
 		//////////////////////////////////////////////////////
 		// Split the map in two in the middle.
 		for (u16 j = 0; j < mapSize; ++j)
 		{
 			grid.set(125, j, 7);
 			dirtyGrid.set(125, j, 1);
 		}
 
 		hierPath.Update(&grid, dirtyGrid);
 
 		for (size_t j = 0; j < mapSize; ++j)
 			TS_ASSERT(hierPath.Get(125, j, PASS_1).r == 0);
 
 		// number of connected regions: 3 in the middle (both sides), 2 in the corners.
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(120, 120, PASS_1)].size() == 3);
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(170, 120, PASS_1)].size() == 3);
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(20,  20,  PASS_1)].size() == 2);
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(220, 220, PASS_1)].size() == 2);
 
 		std::set<HierarchicalPathfinder::RegionID> reachables;
 		hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(120, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
 		TS_ASSERT(reachables.size() == 6);
 		reachables.clear();
 		hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(170, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
 		TS_ASSERT(reachables.size() == 6);
 
 		//////////////////////////////////////////////////////
 		// Un-split the map in two in the middle.
 		for (u16 j = 0; j < mapSize; ++j)
 		{
 			grid.set(125, j, 6);
 			dirtyGrid.set(125, j, 1);
 		}
 		hierPath.Update(&grid, dirtyGrid);
 		assert_blank(hierPath);
 
 		//////////////////////////////////////////////////////
 		// Partial split in the middle chunk - no actual connectivity change
 		for (u16 j = 120; j < 150; ++j)
 		{
 			grid.set(125, j, 7);
 			dirtyGrid.set(125, j, 1);
 		}
 		hierPath.Update(&grid, dirtyGrid);
 		reachables.clear();
 		hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(170, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
 		TS_ASSERT(reachables.size() == 9);
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(170, 120, PASS_1)].size() == 4);
 
 		//////////////////////////////////////////////////////
 		// Block a strip along the edge, but regions are still connected.
 		for (u16 j = 70; j < 200; ++j)
 		{
 			grid.set(96, j, 7);
 			dirtyGrid.set(96, j, 1);
 		}
 		hierPath.Update(&grid, dirtyGrid);
 		reachables.clear();
 		hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(170, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
 		TS_ASSERT(reachables.size() == 9);
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(20, 120, PASS_1)].size() == 2);
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(170, 120, PASS_1)].size() == 3);
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(200, 120, PASS_1)].size() == 3);
 
 		//////////////////////////////////////////////////////
 		// Block the other edge
 		for (u16 j = 70; j < 200; ++j)
 		{
 			grid.set(192, j, 7);
 			dirtyGrid.set(192, j, 1);
 		}
 		hierPath.Update(&grid, dirtyGrid);
 		reachables.clear();
 		hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(170, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
 		TS_ASSERT(reachables.size() == 9);
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(20, 120, PASS_1)].size() == 2);
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(170, 120, PASS_1)].size() == 2);
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(200, 120, PASS_1)].size() == 2);
 
 		//////////////////////////////////////////////////////
 		// Create an isolated region in the middle chunk
 		for (u16 i = 96; i < 140; ++i)
 		{
 			grid.set(i, 110, 7);
 			dirtyGrid.set(i, 110, 1);
 		}
 		for (u16 i = 96; i < 140; ++i)
 		{
 			grid.set(i, 140, 7);
 			dirtyGrid.set(i, 140, 1);
 		}
 		for (u16 j = 110; j < 141; ++j)
 		{
 			grid.set(140, j, 7);
 			dirtyGrid.set(140, j, 1);
 		}
 		hierPath.Update(&grid, dirtyGrid);
 
 		reachables.clear();
 		hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(170, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
 		TS_ASSERT(reachables.size() == 9);
 		reachables.clear();
 		hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(120, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
 		TS_ASSERT(reachables.size() == 1);
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(120, 120, PASS_1)].size() == 0);
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(20, 120, PASS_1)].size() == 2);
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(170, 120, PASS_1)].size() == 2);
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(200, 120, PASS_1)].size() == 2);
 
 		//////////////////////////////////////////////////////
 		// Open it
 		for (u16 j = 110; j < 141; ++j)
 		{
 			grid.set(140, j, 6);
 			dirtyGrid.set(140, j, 1);
 		}
 		hierPath.Update(&grid, dirtyGrid);
 
 		reachables.clear();
 		hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(170, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
 		TS_ASSERT(reachables.size() == 9);
 		reachables.clear();
 		hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(120, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
 		TS_ASSERT(reachables.size() == 9);
 		TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(120, 120, PASS_1)].size() == 2);
 	}
 
-	u16 manhattan(u16 i, u16 j, u16 gi, u16 gj) {
+	u16 manhattan(u16 i, u16 j, u16 gi, u16 gj)
+	{
 		return abs(i - gi) + abs(j - gj);
 	}
 
-	double euclidian(u16 i, u16 j, u16 gi, u16 gj) {
-		return sqrt((i - gi)*(i - gi) + (j - gj)*(j - gj));
+	double euclidian(u16 i, u16 j, u16 gi, u16 gj)
+	{
+		return sqrt((i - gi) * (i - gi) + (j - gj) * (j - gj));
 	}
+
 	void test_passability()
 	{
-		pathClassMask = {
+		pathClassMask = std::map<std::string, pass_class_t> {
 			{ "1", 1 },
 			{ "2", 2 },
 		};
-		nonPathClassMask = {
+		nonPathClassMask = std::map<std::string, pass_class_t> {
 			{ "3", 4 }
 		};
 
 		// 0 is passable, 1 is not.
 		// i is vertical, j is horizontal;
 #define _ 0
 #define X 1
 		NavcellData gridDef[40][40] = {
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,X,X,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,X,X,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,X,X,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,X,X,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,X,_,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,X,X,X,_,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
 			{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_}
 		};
 #undef _
 #undef X
 		// upscaled 5 times
 		HierarchicalPathfinder hierPath;
 		Grid<NavcellData> grid(40*5, 40*5);
 		Grid<u8> dirtyGrid(40*5, 40*5);
 
 		for (size_t i = 0; i < 40; ++i)
 			for (size_t j = 0; j < 40; ++j)
 				for (size_t ii = 0; ii < 5; ++ii)
 					for (size_t jj = 0; jj < 5; ++jj)
 						grid.set(i * 5 + ii, j * 5 + jj, gridDef[i][j]);
 
 		hierPath.Recompute(&grid, nonPathClassMask, pathClassMask);
 
 		u16 i = 5, j = 5;
 		hierPath.FindNearestPassableNavcell(i, j, PASS_1);
 		TS_ASSERT(i == 5 && j == 5);
 
 		// use a macro so the lines reported by tests are accurate
 #define check_closest_passable(i, j, expected_manhattan) \
 	oi = i; oj = j; \
 	pi = i; pj = j; \
 	TS_ASSERT(!IS_PASSABLE(grid.get(pi, pj), PASS_1)); \
 	hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1); \
 \
 	if (expected_manhattan == -1) \
 	{ \
 		TS_ASSERT(oi == pi && oj == pj); \
-	} else { \
+	} \
+	else \
+	{ \
 		TS_ASSERT(IS_PASSABLE(grid.get(pi, pj), PASS_1)); \
 		TS_ASSERT(manhattan(pi, pj, oi, oj) == expected_manhattan); \
 	}
 		u16 oi, oj, pi, pj;
 
 		check_closest_passable(4 * 5, 4 * 5, 1);
 		check_closest_passable(4 * 5 + 1, 4 * 5 + 1, 2);
 		check_closest_passable(14 * 5 + 2, 7 * 5 + 2, 8);
 		check_closest_passable(14 * 5 + 2, 7 * 5 + 4, 6);
 		check_closest_passable(14 * 5 + 2, 7 * 5 + 5, 5);
 		check_closest_passable(14 * 5 + 2, 7 * 5 + 6, 4);
 		check_closest_passable(5 * 5 + 3, 7 * 5 + 2, 2);
 #undef check_closest_passable
 
 		PathGoal goal;
 		goal.type = PathGoal::POINT;
 
 		// from the left of the C, goal is unreachable, expect closest navcell to goal
 		oi = 5 * 5 + 3; oj = 3 * 5 + 3;
 		pi = 5 * 5 + 3; pj = 7 * 5 + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
 
 		hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
 		hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1);
 		TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
 
 		// random reachable point.
 		oi = 5 * 5 + 3; oj = 3 * 5 + 3;
 		pi = 26 * 5 + 3; pj = 5 * 5 + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi) + fixed::FromInt(1)/3; goal.z = fixed::FromInt(pj) + fixed::FromInt(1)/3;
 		hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
 		TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
 
 		// top-left corner
 		goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
 		hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
 		TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
 
 		// near bottom-right corner
 		goal.x = fixed::FromInt(pi) + fixed::FromInt(3)/4; goal.z = fixed::FromInt(pj) + fixed::FromInt(3)/4;
 		hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
 		TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
 
 		// Circle
 		goal.type = PathGoal::CIRCLE;
 		goal.hw = fixed::FromInt(1) / 2;
 
 		// from the left of the C, goal is unreachable, expect closest navcell to goal
 		oi = 5 * 5 + 3; oj = 3 * 5 + 3;
 		pi = 5 * 5 + 3; pj = 7 * 5 + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
 		hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
 		hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1);
 		TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
 
 		// same position, goal is reachable, expect closest navcell to goal
 		goal.hw = fixed::FromInt(3);
 		goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
 		hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
 		hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1);
 		TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
 
 		// Square
 		goal.type = PathGoal::SQUARE;
 		goal.hw = fixed::FromInt(1) / 2;
 		goal.hh = fixed::FromInt(1) / 2;
 
 		// from the left of the C, goal is unreachable, expect closest navcell to goal
 		oi = 5 * 5 + 3; oj = 3 * 5 + 3;
 		pi = 5 * 5 + 3; pj = 7 * 5 + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
 		hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
 		hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1);
 		TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
 
 		// same position, goal is reachable, expect closest navcell to goal
 		goal.hw = fixed::FromInt(3);
 		goal.hh = fixed::FromInt(3);
 		goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
 		hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
 		hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1);
 		TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
 
 		// Goal is reachable diagonally (1 cell away)
 		goal.hw = fixed::FromInt(1);
 		goal.hh = fixed::FromInt(1);
 		oi = 5 * 5 + 3; oj = 3 * 5 + 3;
 		pi = 5 * 5 - 1; pj = 7 * 5 + 3; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
 		hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
 		hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1);
 		TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
 
 		// Huge Circle goal, expect point closest to us.
 		goal.type = PathGoal::CIRCLE;
 		goal.hw = fixed::FromInt(20);
 
 		oi = 5 * 5 + 3; oj = 3 * 5 + 3;
 		pi = 36 * 5 + 3; pj = 7 * 5 + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
 
 		hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
 		// bit of leeway for cell placement
 		TS_ASSERT(abs(euclidian(goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity(), goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity(), pi, pj)-20) < 1.5f);
 		TS_ASSERT(abs(euclidian(goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity(), goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity(), oi, oj) - euclidian(pi, pj, oi, oj)) < 22.0f);
 	}
 };